Thesis supervisor: Béla Lantos
Location of studies (in Hungarian): Irányítástechnika és Informatika Tanszék Abbreviation of location of studies: IIT
Description of the research topic:
Az önálló működésre képes embernélküli földi (UGV) és légi (UAV) járművek, valamint az ezekből álló járműegyüttesek formációban való haladásának irányítása a nemlineáris dinamikus rendszerek irányításelméletének körébe tartozik, integrálja számos más terület tudását, kutatása a nemzetközi trendek középpontjában áll. A járművek dinamikus modellje erősen nemlineáris, továbbá számos (mechanikai, aerodinamikai) hatás eredője, amely nagyszámú ismeretlen paramétert tartalmaz. A nemlineáris modell és paramétereinek meghatározása a nemlineáris rendszerek identifikációja tudományterület részét képezi. Az állapotbecslés GPS és IMU jelekre alapozandó, melyek az ismeretlen modellű járműn regisztrált tesztek során keletkeznek. A cél ezeken a területeken új jelfeldolgozási, identifikációs és irányítási algoritmusok kidolgozása a valósidejű elvárások betartásával. Az eredmények mintarendszereken kerülnek bemutatásra korszerű beágyazott processzorok és érzékelők bázisán.
Ezek alapján a kutatás fő célja légi és földi járművek dinamikus modelljének meghatározása a működés közben felvett jelek alapján, a rosszul kondícionált jelek hatékony idő- és frekvenciatartománybeli szűrése, a modellalkotáshoz hatékony nemlineáris állapotbecslés kifejlesztése. Központi téma az időtartománybeli Maximum Likelihood (ML) elvű, a frekvenciatartománybeli (FD) és a kimeneti-hiba (OE) elvű módszerekre alapozott modellidentifikáció. Az identifikált nemlineáris dinamikus járműmodellekre alapozva robusztus irányítási módszerek fejlesztendők ki előbb egyetlen járműre, majd formációban haladó embernélküli (autonóm) járműegyüttesekre. Megvizsgálandók a koalíciók közötti optimális stratégiaválasztás, a távolról történő kapcsolattartás és a valós idejű képfeldolgozás lehetőségei. A tapasztalatok alapján autonóm beágyazott irányítási rendszerek fejleszthetők ki légi és földi járművek irányítására és formációban haladására korszerű irányítástechnikai fejlesztő eszközök, beágyazott processzorok, GPS/IMS szenzorok, valamint képfeldolgozási hardware és szoftver eszközök felhasználásával.
A képzés során a jelölt bekapcsolódik a Tanszék oktató és kutató munkájába. Az értekezés készíthető angol nyelven is.
Required language skills: angol Further requirements: angol nyelvismeret, jártasság a szabályozástechnikában és a szoftver technológiában.
Number of students who can be accepted: 1
Deadline for application: 2015-01-05
2024. IV. 17. ODT ülés Az ODT következő ülésére 2024. június 14-én, pénteken 10.00 órakor kerül sor a Semmelweis Egyetem Szenátusi termében (Bp. Üllői út 26. I. emelet).
Login
